La historia de la sofrología comienza en la década de 1960 con su creación por el neuropsiquiatra Alfonso Caycedo, quien buscaba una alternativa a los tratamientos psiquiátricos invasivos. Inspirado por la hipnosis, la fenomenología y prácticas orientales como el yoga y el zen, desarrolló una metodología que combina técnicas de relajación, meditación y visualización. Desde entonces, la sofrología ha evolucionado y se ha expandido a diversos campos, incluyendo la medicina, la psicología, el deporte y la educación.