L'histoire de la sophrologie commence dans les années 1960 avec sa création par le neuropsychiatre Alfonso Caycedo, qui recherchait une alternative aux traitements psychiatriques invasifs. Inspiré par l'hypnose, la phénoménologie et des pratiques orientales comme le yoga et le zen, il a développé une méthodologie qui combine des techniques de relaxation, de méditation et de visualisation. Depuis lors, la sophrologie a évolué et s'est étendue à divers domaines, y compris la médecine, la psychologie, le sport et l'éducation.